目前被发掘的第一把拱形竖琴,是出现在美索布达米亚平原,年代为公元前2500年。现存最古老的爱尔兰竖琴,是制造于14世纪。一般有30到36弦,最大的特色是使用指甲弹奏的声音。
竖琴乐器的演变,有一大部分是为了克服调性及半音的限制。16世纪时,Juan Bermudo比照键盘乐器,发明了双排弦竖琴。这种竖琴,有两排平行的弦,加上去的那一排,就像钢琴的黑键,负责半音的弹奏。
在双排弦竖琴后,又出现了三排弦竖琴及镰钩竖琴。镰钩竖琴的原理,与后来发展的半音器竖琴很相似,它是先将几个特定的音调低半音,然后以左手操纵镰钩而将音升高半音。
继双排弦与三排弦竖琴之后,在19世纪时出现了交叉弦竖琴。交叉弦竖琴共有76根弦,44根在左边,32根在右边。这个世纪,在爱尔兰竖琴方面,John Egan也发明了半音器。藉由手来调整位于琴弦上端的半音器,可以改变琴弦长短,而得到所需要的调性;这就是现在还普遍使用的半音器竖琴。
至此,竖琴发展为可以弹奏所有调性的乐器,而现今音乐会中所使用的音乐会用踏板竖琴,就是从Erard竖琴慢慢改进而来。
目前世界上保有竖琴最原始风貌的地方,其实不在欧洲,而是中南美洲。中南美洲的竖琴构造,仍旧保有当时西班牙移民时期的原貌,虽然不同地域会有一些不同的改良方法。曾经在墨西哥,看过他们的街头艺人,抱着竖琴当场即兴,弹几个chords,然后念唱一段当时他想到的歌词,这就很像中古世纪的吟游诗人;还有在他们最具代表性的ensemble:Mariachi(有小提琴、曼陀林、小喇叭)中,竖琴也是原来必有的乐器(现在因为这样的竖琴手已经减少,且竖琴这个乐器对他们来说是一种经济负担,只有大的Mariachi才用竖琴)。
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